- import time
- import numpy as np
- from robomaster import robot
- ep_robot = robot.Robot()
- ep_robot.initialize(conn_type="ap")
- ep_gimbal = ep_robot.gimbal
- ep_sensor = ep_robot.sensor
- ep_robot.set_robot_mode(mode='free')
- dd=[]
- aa=[]
- def sub_data_handler(sub_info):
- d = sub_info
- dd.append(d[0])
- # print(d)
- def sub_angle_handler(angle_info):
- pitch_angle, yaw_angle, pitch_ground_angle, yaw_ground_angle = angle_info
- a=-yaw_ground_angle/180*np.pi
- aa.append(a)
- # print("gimbal angle: pitch_angle:{0}, yaw_angle:{1}, pitch_ground_angle:{2}, yaw_ground_angle:{3}".format(
- # pitch_angle, yaw_angle, pitch_ground_angle, yaw_ground_angle))
- ep_gimbal.moveto(pitch=0, yaw=-180).wait_for_completed()
- ep_sensor.sub_distance(freq=10, callback=sub_data_handler)
- ep_gimbal.sub_angle(freq=10, callback=sub_angle_handler)
- ep_gimbal.moveto(pitch=0, yaw=180, yaw_speed=10).wait_for_completed()
- ep_gimbal.unsub_angle()
- ep_sensor.unsub_distance()
- ep_gimbal.moveto(pitch=0, yaw=0).wait_for_completed()
- ll=min(len(aa), len(dd))
- ll
- import matplotlib.pyplot as plt
- plt.polar(aa[:ll], dd[:ll], 'b+')
- ax = plt.gca() # gets the active axis
- ax.set_rmax(700)
- ax.set_aspect(1)
- plt.savefig('polar.png', dpi=300)
- plt.show()
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2022年11月20日 星期日
Robomaster SDK紅外線感測器測距 python pyplot.polar畫地圖
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